Sejarah Majlis Raja-Raja bermula dengan penubuhan Majlis Raja-Raja Melayu bagi Negeri-Negeri Melayu Bersekutu. Pada 1 Julai 1896, Negeri-negeri Melayu Bersekutu yang terdiri daripada Negeri Perak, Selangor, Negeri Sembilan dan Pahang telah ditubuhkan. Sehubungan dengan itu, satu Majlis Raja-Raja Melayu bagi Negeri-Negeri Melayu Bersekutu telah ditubuhkan untuk membincangkan hal-ehwal dan kepentingan bersama dengan Pemerintah Inggeris.